Дисциплина — это практика БДСМ, в которой заранее согласованные правила становятся частью выбранной динамики власти и подчинения. Правила могут определять обращения, поведение, ритуалы, допустимые действия и последствия их нарушения.
Дисциплина может существовать только во время конкретной сцены или распространяться на повседневные отношения, если оба партнёра этого хотят. Поощрения и игровые наказания могут быть частью такой динамики, но не являются её обязательными элементами.
Дисциплина не равна доминированию: доминирование описывает распределение власти, а дисциплина — правила и порядок внутри этой динамики. Любое правило действует только в пределах согласия, а возможность остановить взаимодействие сохраняется в любой момент.